Las invenciones a dos voces BWV 772 a 786 (tituladas originalmente praeamblae) son piezas cortas a dos voces para teclado de Johann Sebastian Bach. Fueron escritas en Köthen entre 1717 y 1723.

El mismo Bach describe el propósito de estas obras:

Honesta guía que enseñará a los que aman el clavecín, y especialmente a aquellos que desean instruirse en él, un método sencillo para llegar a tocar limpiamente a dos voces y, después de haber progresado, ejecutar correctamente las tres partes obligadas. A su vez, aprenderán no sólo a crear nuevas ideas sino también cómo desarrollarlas; y sobre todo, a conseguir un estilo cantabile mientras obtienen una buena muestra de composición.

Podemos catalogar cada invencíon de acuerdo a su estructura y método de composición:

Categoría	Descripción	Invenciones
Sujeto sencillo	Basadas en un sujeto desarrollado de forma similar a las fugas, alternando presentaciones del sujeto en varias tonalidades y episodios.	1, 3, 4, 7, 10, 13, 14, 15
Sujeto doble	Estructura similar a la de una fuga doble donde las presentaciones de los sujetos alternan con episodios.	5, 6, 9, 11, 12
Canónicas	Uso extensivo de la técnica contrapuntística del canon.	2, 8

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