El término invención no es del todo preciso. Ha sido usado por compositores para obras vocales o instrumentales cortas poco similares entre si. En estas obras el término invención se relaciona con inventiva. En nuestro caso, usaremos el término en relación a las famosas invenciones a 2 y 3 voces de Bach que sirven de excelentes ejemplos sencillos - y a la vez complejos - de composición contrapuntística y de introducción al estudio de la fuga.

Bach utilizó originalmente los términos de preambulum para las invenciones a 2 voces y fantasia y subsecuentemente sinfonia para las invenciones a 3 voces. Hoy en día, adjudicamos comúnmente el nombre de invenciones tanto a las invenciones a 2 como a 3 voces. La estructura de las invenciones es variada. En el caso de las de dos voces muchas siguen la siguiente estructura que guarda cierto parecido a la de las fugas por lo que usaremos con cierta libertad los términos relacionados a la fuga:

Exposición	se presenta el sujeto o tema generalmente corto. La segunda voz imita a menudo a la primera.
Primer episodio	luego de la exposición, comienza una transición – a la que llamaremos episodio – que usa material melódico y/o rítmico del sujeto y a menudo marchas armónicas para modular a la tonalidad de la dominante. En el caso de tonalidades menores podemos encontrar una modulación al relativo mayor. En las fugas damos el nombre de episodio a aquellas secciones donde no encontramos el sujeto de forma completa.
Segunda presentación del sujeto	al llegar a la nueva tonalidad volvemos a encontrar el sujeto. Invirtiendo a menudo el orden de entrada de las voces.
Segundo episodio	comienza un nuevo episodio que lleva a una nueva tonalidad. A menudo es el relativo menor en el caso de tonalidades mayores y a la tonalidad de la dominante o relativo mayor en el caso de las menores. En algunas este episodio nos lleva de vuelta a la tonalidad principal llevándonos a la presentación final del sujeto.
Tercera presentación del sujeto	esta tercera presentación es menos clara que la anterior y se confunde en ocasiones con un nuevo episodio.
Tercer episodio	el tercer episodio nos trae de vuelta a la tonalidad original.
Ultima presentación del sujeto	generalmente antes de terminar se presenta por última vez el sujeto o una variación del mismo.

Un buen ejemplo de esta estructura lo vemos en la invención en do mayor. Vea su análisis detallado. Otras invenciones como la de do menor y fa mayor hacen un uso extenso de la técnica del canon. En las de mi mayor, fa menor y la mayor el material temático es constantemente intercambiado entre las voces explotando el uso del contrapunto invertible.

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